PIDパラメータKp、Ki、Kdの設定方法は？

そして、ここで私はInputをTemperatureとして取ります。私の常温は約25です。そして、私は設定値20を設定しました。したがって、PIDアルゴリズムによれば、温度は約20に下げる必要があります。しかし、温度とPWMの変化はまだ0です。

``````#include

int thermoDO = 3;
int thermoCS = 4;
int thermoCLK = 5;

#define PIN_OUTPUT 6

//Define Variables we'll be connecting to
double Setpoint, Input, Output;

//Specify the links and initial tuning parameters
double Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

int IN1 = 8;
int IN2 = 9;

void setup()
{
Serial.begin(9600);

//initialize the variables we're linked to
Setpoint = 20;

//turn the PID on
myPID.SetMode(AUTOMATIC);

pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
}

void loop()
{
myPID.Compute();
analogWrite(PIN_OUTPUT, Output);

digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);

Serial.print("Setpoint: ");
Serial.print(Setpoint);
Serial.print("\t");
Serial.print("Input: ");
Serial.print(Input);
Serial.print("\t");
Serial.print("Output: ");
Serial.print(Output);
Serial.print("\t");
Serial.print("Kp: ");
Serial.print(myPID.GetKp());
Serial.print("\t");
Serial.print("Ki: ");
Serial.print(myPID.GetKi());
Serial.print("\t");
Serial.print("Kd: ");
Serial.print(myPID.GetKd());
Serial.print("\n");
}
``````

``````Setpoint: 20.00 Input: 24.50    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.50    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.50    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.50    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.50    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.50    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.50    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 24.75    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.00    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.50    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
Setpoint: 20.00 Input: 25.25    Output: 0.00    Kp: 2.00    Ki: 5.00    Kd: 1.00
``````

ここではここで入力として取る温度を測定するためにMAX31855モジュールを使用します。

MAX31855モジュール：

ここでは、ペルチェモジュールを駆動するためのDCモータドライバ（20A）を使用しています。

1

まあ、それはこれとは異なる質問だったので、私はあなたがそのトピックに関する答えを投稿しておくべきだと思います。あなたはどのように問題を解決しましたか？騒々しい測定のためでしたか？または間違った設定ですか？

いいえ、私は以前の質問を再投稿することは役に立たないと思います。いずれにせよ、それはちょうど緩やかな接続でしたか？

@ frarugi87はい、投稿が削除されていないと思ったので削除しました。しかし今、私の問題は解決されました。あなたの答えをありがとう。

@ frarugi87あなたがそうだと思うなら、私は間違いなく投稿します。実際、両方の質問のモットーは同じです。そして、騒々しい測定は、いくつかの緩やかな接続のためだけであることがわかります。私はもう一度試してみた後、適切な結果を得ました。

@ frarugi87可能かもしれません。しかし、それは一度だけ起こった。だから、それ以降は問題はない。私はその騒々しい読書が私はその時を持っている正確な理由を言うことができない！

1 答え

PIDアルゴリズムは基本的に出力を変更して設定値に近づけます。あなたの場合、あなたは20の設定値と24.5の入力を持っています。したがって、アルゴリズムは出力を「オフ」にする必要があると考えています。これはヒーターのために働くだろう。

しかし、出力がよりクーラーなので、 "DIRECT"ではなく "REVERSE"を指定する必要があります。これは、入力が設定値よりも高い場合、出力を高くする必要があることをPIDモジュールに伝えます。

4