クワトロータの自動回転中に1つまたは複数のロータが停止した場合はどうなりますか?

私は無人飛行でヘリコプターになるとオートローテーションの基本を得ますが、それは四輪になると私には少し不明です。

私の目的は、フリーフォール中にいくつかの指向水平距離をカバーし、クラッシュする前にコントロールを再開することです。私は、最初から制御された飛行を開始するのではなく、バッテリーを節約するためにこれをしたいと思います。バッテリーをあまり使わずにターゲットの位置に水平に近づけば、最適です。

クワッドが安定した姿勢を持ち、自由落下しているとしましょう。それから私は1つのモーターを制動し、支柱を止める。素朴なフリーボディダイアグラムによれば、クワッドはピッチが上がることはないと言います。

私の質問はその後に起こることです。 平衡状態に達していますか?上昇したリフトの減少は、地面に対して水平方向の加速をもたらすのでしょうか?それとも、円で回転しますか?残りの小道具(2CW/1CCWまたは2CCW/1CW)の回転方向が次に起こることに影響しますか?お互いに隣り合っているか、お互いに横たわっている2つのモーターを切ったらどうなりますか?

ありがとうございました。

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ありがとう。はい、基本的に自動回転は降下パラシュートのようなものですが、自動自転車のローターは、後部エンジンの水平エネルギーをグライダーのように変換して揚力を作り出します。 3軸のステアリング回転を3つのロータに伝達する必要がありますが、これは可能ですが、制御ソフトウェアの変更が必要です(フリーホイーリングロスを利用する可能性があります)。最後に1〜​​2ローターのみを使用する記事は、こちらです。私は上記のコメントを掃除しています。
追加された 著者 Galwegian,
@TomMcW:ビデオからは、自由落下の間、反対方向に小道具が回転するように見えます。それは、モータに選択的に抵抗を加えることによって達成される限界制御(ESCソフトウェアの制御があればできますが、通常のPPM信号では非常に難しいでしょう)のように見えます。
追加された 著者 slebetman,
@MSGhero:私が見たクワッドによる回転の成功の大部分は、可変ピッチローターと固定速度、ガバナ制御モータ(通常は1つの中央モーター)を備えたクワッドによって行われます。ほとんどの自家製のデザインは、ヘリテールローターをベースにしていますが、私はローターがクワッドのために作られたいくつかのデザインを見てきました。
追加された 著者 slebetman,
@ TomMcW:それは反対の方向を回転させないのはなぜですか?あなたが後ろから空気を吹き飛ばすなら(それが落ちているように)、それは確かに起こります。私はちょうど私の小道具でそれを試みた。それを試してみてください。
追加された 著者 slebetman,
@TomMcW:また、クワッドが反転した場合、そのプロップは同じ方向に回転しなければならない(SHOULD)。反対方向ではありません。
追加された 著者 slebetman,
オートローテーションは、ブレードのピッチを調整することができなければ、制御が難しいようです。これは、ヒーローが垂直運動を並進運動に変換する方法です。クワッドは、動力を必要とする方向制御の全く異なる方法を使用します。私はそれが電源なしでそれを傾けることは、それが小道具を通る空気の流れを減らすので、それがより早く落ちる原因になると思う
追加された 著者 TomMcW,
@slebetmanクワッドが反転しない限り、小道具は反対方向に回転しません。これは単なるフレームレートのアーティファクトです。
追加された 著者 TomMcW,
@slebetman私は脳の損傷を受けています。反対方向に回転します。ごめんなさい
追加された 著者 TomMcW,
オートローテーションに入るクワッドのYouTubeにはいくつかのビデオがありますが、私の現在のモーターはとにかく硬すぎるように感じます。私は主に理論に興味があります。
追加された 著者 Ron Jensen,
「hackaday.com/2014/02/06」 /… 約1:00のビデオで、クワッドはフリーフォールよりも遅く降下します。これはフリーフォールを開始するのに興味がある高さよりも低い(低い)。しかし私は、私がオートジャイロとオートローテーションを混同しているのを見る。モーターを止めるまでは、揺れ始めても、私が望む方向に少しでも水平に動いていれば、それはいいですね。
追加された 著者 Ron Jensen,
私は1つのモーターを制動するとき、私は他の3つを制御するつもりはありません。それらはまだオートジャイロ/回転/何でもしています。自由落下の間にできるだけ水平距離を伸ばして、4台のモーターをオンにして、動力飛行を開始します。これは、バッテリーを節約するための私の計画です。それを含めるように質問を編集します。
追加された 著者 Ron Jensen,
@ TomMcWが落ちるのは、私が指示された水平移動のためにそれを扱うことができれば、うまくいく。地面に近づく前に、クワッドのコントローラーをノーマルモード(フリーフォールモード)に切り替え、4つのモーターすべてをスロットルし、安定させてからゆっくりと着陸させます。
追加された 著者 Ron Jensen,

1 答え

ビデオを見た後、彼が持っていた問題はそれを水平に保つことでした。ソフトウェアは電源が供給されていないモーターを制御できないようです。

私はクワッドについては絶対に何も知っていませんが、私は固定ローターピッチでは、モーターに可変電圧を使用して、並進運動などのすべてを制御しなければならないと仮定しています。私はピッチを決定するために加速度計を持っていると仮定しています。最初の質問は、加速度計が低gでどれくらい正確であるかです。

第二に、コンピュータによって制御される可変抵抗器がモータの両側に接続されている場合、自由落下時に問題が解決する可能性があります。フリーホイーリングモータはジェネレータのように電圧を生成するので、レオスタットは電流を制御してモーターに対する機械的抵抗を制御することができます。レオスタットは、機械抵抗(機械抵抗よりも電気抵抗が大きい)と逆の関係になります。その関係をどのように線形に実験すればいいのでしょうか。あなたがその抵抗を制御するソフトウェアスイッチを持っているならば、それは全ての場合と同じ方法でフリーフォールを指示することができるはずですが、その権限でのみ制限されます。もしあなたが正しいとすれば、ハイブリッド車のようにバッテリを充電するために、秋から少しのエネルギーを回収するために生成された電力を使用することさえ可能かもしれません。

私が言ったように、私は四重極について全くゼロを知っているので、詳細は記入できませんが、実現可能です。

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追加された
これまでに文書化されたとは思わないので、解決策は期待していませんでした。しかし、これは間違いなく私を正しい軌道に乗せる。ありがとうございます@mins
追加された 著者 Ron Jensen,