Hmm, of course ZeroMQ will be faster, it is designed to be and does not have a lot of the broker based functionality that the other two provide. The ZeroMQ site has a wonderful comparison of broker vs brokerless messaging and drawbacks & advantages of both.
RabbitMQ Blog:
RabbitMQと0MQは、メッセージングのさまざまな側面に焦点を当てています。 0MQは、メッセージがワイヤを介してどのように転送されるかに焦点を当てます。一方、RabbitMQは、メッセージの格納、フィルタリング、および監視方法に重点を置いています。
(また、上記のRabbitMQの記事は、RabbitMQでZeroMQを使用する方法についても説明しています)
So, what I'm trying to say is that you should decide on the tech that best fits your requirements. If the only requirement is speed, ZeroMQ. But if you need other aspects such as persistence of messages, filtering, monitoring, failover, etc well, then that's when u need to start considering RabbitMQ & Qpid.