私は今、絶望的に立ち往生しており、助けてください。
私は自動化された天文台を建設していますが、天文台の回転を制御しようとしています。ドームはステップモーターを使用して回転し、正常に動作します。ドームの回転はロータリーエンコーダを回して、ドームが動いていることを独立して確認します。 REは直交型ですが、方向情報が不要なので、両方のチャネルからREティックを数えています。
私が今やろうとしていることは、REティックの各ペアの間にモータ駆動パルスがいくつ発生するのかを数えることです。この背後にある理由は、ドームの動きを監視し、妨害を検出することです。実際のモーターパルスはすべてのドーム位置計算に使用されます。
これを達成するために、ULN2803A反転バッファーとArduino Nanoを備えた小型ボードを構築しました。 NanoはピンD11とピンD12のピンチェンジ割り込みを使用してREティックをカウントします。これは存在しませんが、ピンD7はホームポジションセンサーのモニターにも使用されます。モータパルスはバッファを介してピンD2（INT0）に送られ、モータの方向はバッファを介してピンD3（INT1）に送られます。その後、外部割込みを使用して、モータの方向に応じてモータのパルスをカウントアップまたはカウントダウンします。
詳細については、Velleman VM110 USBブレークアウトボードもあります。このボードには、ロータリーエンコーダのティックが入っています。ロータリーエンコーダーのシャフトを手で回転させると、私のボードが同じ答えを出すかどうかを簡単に確認することができます。
OK - 申し訳ありませんが、これは非常に長い巻きですが、今は変です。
モーターを動かさずにREを回転させると、すべてが正常です。エンコーダのフルサイクルではなく、それぞれの立ち上がりと立ち下がりでトリガするPin Changesを使用しているので、Vellemanボードの4倍のパルスが得られます。これは予測どおりに行われ、すべてが素晴らしく安定しています。
しかし、私がモーターを動かすと、エンコーダを動かすたびに何百ものREティックが得られます。エンコーダに触れることなくREティックが増えることがあります。
明らかな答えは何らかの形のRFIですが、私はこれを排除するためにできることはすべて行っています。モータードライバとそれを駆動するNanoボードはシールドされたエンクロージャ内にあり、モーターへのケーブルはシールドケーブルであり、4つのモーターリードのそれぞれに10uHのチョークがあります。最後に、モーターボックスに入ってくる電源にフィルタを取り付けて、RFIが電力線に戻るのを最小限に抑えました。
ULN2803Aバッファの使用は私の最近の試みでありました。これまでは、信号が直接ナノピンに送られていました。バッファでは、入力側に20kプルアップ、出力側に10kプルアップを使用しました。これは私が問題なく動作していたVellemanボード入力回路の直接コピーです。
私は自分のスコープでNanoへの入力ピンでモーターパルスを見てきました。そして、彼らは、持続時間70μSと497Hzの鋭い鋭いエッジのあるパルスです。 Accelstepperライブラリを使用して500Hzまでの脈拍数を設定しても悪くありません。
今はこれがソフトウェアの問題だと思う。これは私がこのすべてに非常に新しいので、私が必要とすることを行うために各段階で十分に勉強しようとしているので、私を驚かせることはありません。私はコードを添付しました - これは、私の問題に関連しない多くのI2Cのものを除いた削除されたバージョンです。
情報については、もう一度。私は attachInterrupt（）関数を使用して、関連するレジスタを直接設定してみました - 違いはありません！
とにかく、私は本当に本当に誰かがこれを整理するのを助けることを願っています。
よろしくね、ヒュー
/*
ABoard3
ROTATION MONITORING AND POSITION
Version AB3_stripped
*****************************PURPOSE*****************************************
This sketch is used on an Arduino Nano to count the motor pulses from ABoard1
and the Rotary Encoder ticks. The motor pulse count between encoder ticks is
used to detect dome jamming.
****************************INPUTS*******************************************
PIN CHANGE INTERRUPTS
**********ROTARY ENCODER INPUT*********
The rotary encoder is a Bourns ENA1J-B28 L00064L 1139M MEX 64 cycle per turn
optical encoder. This is connected to ABoard3 Pins D11 and D12. These pins
connect to Channel A and Channel B respectively. Pin change interrupts are used
to receive the rotary encoder output.
(The output pulses from the rotary encoder is also sent to the Velleman board
for use by LesveDomeNet for finding dome position)
*********HOME POSITION INPUT*********
The home position sensor is an Omron EESX671 Optical Sensor.
The sensor output is connected to ABoard3 Pin D7.
Pin change interrupt PCINT21 records activation/deactivation of the sensor.
EXTERNAL INTERRUPTS
*********MOTOR PULSE INPUT***********
The pulses sent to the G251X stepper driver are also sent to Aboard3 Pin D2.
This pin is the External Interrupt pin, vector INT0
*********MOTOR DIRECTION INPUT********
Motor direction is input to ABoard3 from ABoard2. ABoard2 pin, pnVmInRotMotor
(AB2:A0{54}) is connected to Velleman pins DI4 and DO2 and also to AB3:D3.
AB3:D3 is an External Interrupt pin, vector INT1.
*/
#include
#include "streaming.h"
#include "I2C_AnythingHEG.h"
#include
//CONSTANTS
//PIN ASSIGNMENTS For ABOARD3
const uint8_t pnMotorPulse = 2; //Port PD2, INT0, ISR(INT0_vect){}
const uint8_t pnMotorDirection = 3; //Port PD3, INT1, ISR(INT1_vect){}
const uint8_t pnDomeAtHome = 7; //Port PD7, PCINT23,ISR(PCINT2_vect){}
const uint8_t pnREChanA = 11; //Port PB3, PCINT3, ISR(PCINT0_vect){}
const uint8_t pnREChanB = 12; //Port PB4, PCINT4, ISR(PCINT0_vect){}
//*****************EXPERIMENTAL STUFF FOR PULSE COUNTING*******************************
uint16_t volatile myTest = 0;
int32_t volatile ratioCount = 0L;
int32_t volatile totalCount = 0L;
int32_t volatile tickCount = 0L;
uint8_t volatile halftickCount = 0;
int32_t volatile addPulse = 0L;
void setup() {
//**********************************SERIAL FOR DEBUG ONLY************************
Serial.begin(115200);
//*************************INPUT PIN MODE SETUP**********************************
//NOTE Set all UNUSED PCINT0:5 pins (D8, D9, D10, D11) to OUTPUT.
//and set the value to LOW
//The actual pins used to receive interrupts have external 10k pull-ups.
//This is to reduce susceptibility to interference causing false triggering.
pinMode(pnMotorPulse, INPUT); //D2
pinMode(pnMotorDirection, INPUT); //D3
pinMode(pnDomeAtHome, INPUT); //D7
pinMode(pnREChanA, INPUT); //D11
pinMode(pnREChanB, INPUT); //D12
pinMode(4, OUTPUT); //D4
digitalWrite(4, LOW);
pinMode(8, OUTPUT); //D8
digitalWrite(8, LOW);
pinMode(9, OUTPUT); //D9
digitalWrite(9, LOW);
pinMode(10, OUTPUT); //D10
digitalWrite(10, LOW);
//******************SET UP AddPulse According to Motor Direction******************
//This is needed to make sure the pulse counting starts in the correct direction
//as the direction is only checked in the ISR after a change has occurred.
//If Motor Direction is AntiClockwise, change to Subtract a pulse
if( digitalRead(pnMotorDirection)) {
addPulse = 1L;
} else {
addPulse = -1L;
}
//**************************SET UP PIN CHANGE INTERRUPTS**************************
//Set the Pin Change Interrupt Masks
//Clear all bits to start with
PCMSK0 &= 0b00000000; //Clear all bits
PCMSK1 &= 0b00000000; //Clear all bits
PCMSK2 &= 0b00000000; //Clear all bits
//Mask for PCINTs 0 through 7 is PCMSK0 (Rotary Encoder Pulses)
//Need to allow interrupts on PCINT3 and PCINT4, so set bits 3 and 4
//PCINT3 is Nano pin D11 and PCINT4 is Nano pin D12
//Use a compound bitwise OR to set the bits
PCMSK0 |= 0b00011000; //Enable PCINT3 ONLY (bit 3)
//Interrupt on pins 11 and 12, RE Ticks
//Mask for PCINTs 16through 23 is PCMSK2 (Home Position)
//Need to allow interrupts on PCINT23 so set bit 7
PCMSK2 |= 0b10000000; //Interrupt on pin 7, Home Position Sensor activated
//Now enable the interrupts (TURN THEM ON) by setting bits in PCICR
//PCICR is Pin Change Interupt Control Register.Set bit 0 (PCIE0)
//to enable interrupts PCINT0:7 This catches PCINT3 and 4 - RE Ticks
//Set bit 2 (PCIE2) to enable interrupts PCINT16:23. Catches PCINT21 - Home Position Sensor
PCICR &= 0b00000000; //Clear PCICR register
PCICR |= 0b00000001; //Set bit 0 - Catches PCINT3 & PCINT4 - RE Ticks
PCICR |= 0b00000100; //Set bit 2 - Catch PCINT21 - Home Position Sensor
//**************************SET UP 'EXTERNAL INTERRUPTS'**************************
//Interupts on External Interrupt Pins D2 (INT0) and D3 (INT1).
//INT0 (Nano pin D2)occurs when a stepper motor driver pulse is received
//INT1 (Nano pin D3)occurs when the ABoard2 pin, pnVmInRotMotor toggles
//indicating a motor direction change.
//To use the 'External Interrupts' the following registers need to be set-up:
//EICRA External Interrupt Control Register A
//Need to set Interrupt Sense Control bits ISC11 .. ISC00 (bits 3:0 in EICRA)
//ISC01 ISC00 (INT0) Interrupt
//ISC11 ISC01 (INT1) Generated by
// 0 0 Low level on Pin
// 0 1 Any Logical Change
// 1 0 Falling Edge
// 1 1 Rising Edge
//First clear all bits, then set as follows:
//For INT1 - Motor Direction - Generate on ANY LOGICAL CHANGE
//bit 3 ISC11 0
//bit 2 ISC10 1 This combination = Any logical change causes interrupt
//For INT0 - Stepper Motor Pulses - Generate on RISING EDGE
//bit 1 ISC01 1
//bit 0 ISC00 1 This combination = Rising edge of pulse causes interrupt
//NOTE: To provide some immunity to RFI, Aboard3:Pins 2 & 3 are pulled high
//using 10k resistors.
//So, code is
EICRA &= 0b00000000; //Clear EICRA register
EICRA |= 0b00000111;//Set bits 0,1 and 2 in EICRA register
//EIMSK External Interrupt Mask Register
//Need to set External Interrupt Request Enables INT1 & INT0 (bits 1:0)
//First clear both bits, then set as follows:
//bit 1 INT1 1 External interrupt pin (D3) enabled
//bit 0 INT0 1 External interrupt pin (D2) enabled
//So, code is
EIMSK &= 0b00000000; //Clear EIMSK register
EIMSK |= 0b00000011;//Set bits 0 and 1 in EIMSK register
//NOTE: Setting EIMSK TURNS ON THE EXTERNAL INTERRUPTS
//************VARIABLE INITIALISATION*********
myCommand = 0;
myTest = 0;
tickCount = 0L;
totalCount = 0L;
} //END of setup
void loop() {
//******************************COMMAND ACTIONS******************************
if (myTest == 3) (
//RE tick
Serial << "Tick Count = " << tickCount << " totalCount = " << totalCount << "\n";
myTest = 0;
}
}
//*************************FUNCTIONS/ISRs FROM HEREON*************************
ISR(INT0_vect) {
//Triggered by stepper motor drive pulse from ABoard1
totalCount = totalCount + addPulse;
}
ISR(INT1_vect) {
//Triggered by a change in motor direction
if(digitalRead(pnMotorDirection)) {
addPulse = 1L;
} else {
addPulse = -1L;
}
}
ISR(PCINT0_vect) {
//Triggered by a ROTARY ENCODER TICK
halftickCount++;
if (halftickCount == 2) {
//Make count same as Velleman
tickCount++;
halftickCount = 0;
myTest = 3;
}
}
ISR(PCINT2_vect) {
//Triggered by activation of Home Position Sensor
myTest = 4;
}